解决方案：安川机器人平衡气缸故障

关于安川机器人氮气补充的步骤如下：

1. 调整机器人到原点姿势后，关闭控制柜电源。

2. 将压力计连接到快速接头（由于压力较大，建议使用耐压在20MPA以上的快速接头，包括气体压力表）。

3. 确认气体平衡器表面温度（温度与压力关系，请参考压力对应表）。

4. 在充气装置上安装氮气钢瓶。

5. 将充气装置和电子测量器（压力显示）具连接起来。

6. 请确认充气装置和电子测量器具的放气真空管都是紧闭状态，
然后打开氮气钢瓶的真空管。

7. 旋转充气装置的调节手柄，将气压调到比标准值高的程度（存在压降）。

8. 将充气装置的喷阀打开一点点，注入气体直到压力表显示的气压值比标准值略高。

9. 等到气体平衡器内的气压稳定下来后，根据表气体平衡器表面温度对应的标准气压值确认气压值。要是比标准值高时，缓缓排气，直到气压稳定下来时符合标准值。

注意事项：排气、充气时，请等待几分钟，直到气体平衡器内的气压稳定下来后，再确认压力值。

10. 闭上通向氮气钢瓶的真空管。

11. 取下快速接头上的气压计。

12. 取下快速接头，用 4.9 N•m(0.5 kgf•m)拧紧内六角堵头 M6。

13. 装上安全罩，用 2.8 N•m(0.29 kgf•m)拧紧内六角螺栓 M4×6。

14. 取下充气装置上的气压计。

15. 打开充气装置的排气管和调节器手柄，放出内部气体。

16. 取下氮气钢瓶上的充气装置。

17. 启动控制柜电源。

20220512

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