关于工业机器人的7个常用名词

机器人的技术参数反映了机器人胜任的工作和最高的操作性能，这在机器人的设计和应用中必须加以考虑。该机器人的主要技术参数包括自由度、分辨率、工作空间、工作速度、工作量等。

· 自由度 ·

是指机器人具有的独立运动的坐标轴数量。

机器人的自由度是指确定机器人手部在空间的位置和姿态时所需要的独立运动参数的数量。机器人的自由度数一般等于关节数量。

常见机器人自由度数一般有5～6个。有些机器人还附带有外部轴。

· 关节（Joint） ·

即运动副，允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构。

· 工作范围 ·

工业机器人手臂或手部安装点所能达到的所有空间范围。

其形状取决于机器人的自由度数和各运动关节的类型与配置。机器人的工作范围一般有：图解法和解析法这两种方法表示。

· 速度 ·

机器人在工作过程中带载荷条件下、匀速运动过程时，机械接口中心或工具中心点在单位时间内所移动的距离或转动的角度。

· 工作负载 ·

指机器人脉冲前端安装负载在工作范围内任何位置所能承受的**重量，通常用质量、动量和惯性动量表示。

工作负载通常以机器人高速运行时能够抓取的工件重量作为负载能力指标。

搬运机器人的负载重量应考虑夹具和工件的总重量。

· 分辨率 ·

是指机器人能够实现的最小移动距离或最小转动角度 。

· 精度 ·

重复性或重复定位精度：指机器人重复到达某一目标位置之间的差异。例如，如果你让一个竖井走100毫米，当它**次实际走100.01毫米并重复同样的动作时，它走了99.99毫米。0.02之间的误差为重复定位精度。机器人的精度不仅取决于关节减速器和传动装置，还取决于机械装配过程。